焊接机器人zui早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用zui大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。

 机器人焊接时的主要注意事项

1．必须进行示教作业

 在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。

 由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

2．必须确保工件的精度

 机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

 机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。

 焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。

3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

 操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。

 示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。

4．必须充分注意安全

 机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。

 操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。

 弧焊机器人的性能要求

 在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。

 一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。

 焊接规范的设定。起弧、收弧参数。

 摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

 焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

 焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

 多层焊功能。应用该功能可以在*层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。

 再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，zui大限度避免了因此而引起的全线停车。

 焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

 粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

 断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

 点焊机器人的性能要求

 对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小节距的多点定位（例如每0．3－0．4秒移动30－50mm节距后定位）；为确保焊接质量，定位精度要求较高（一般为±0·25mm）；并具有较大的持重（50～100Kg），以便携带内装变压器的焊钳。

二手库卡二氧化碳气体保护焊焊接机器人二手库卡二氧二手库卡二氧化碳气体保护焊焊接机器人化碳气体保护焊焊接机器人