工业机器人应用广泛 未来向智能化发展
- 2021/8/17 11:06:17 27971
- 来源：仪表网
工业机器人可以根据不同的任务，采用多种控制方法，目前，工业机器人主要分为四种控制模式：点控制模式、连续轨迹控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。
1、点位控制方式(PTP)
这种控制方法只控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些特定离散点的位姿。在控制中，工业机器人只要求在相邻点之间能够快速、准确地移动，对目标点的轨迹没有任何调节。
定位精度和运动所需时间是该控制方式的两个主要技术指标。这种控制方法具有实现简单、定位精度低等特点。因此，它通常用于电路板上的装卸、搬运、点焊和元件插入，只需要末端执行器在目标点的准确位置和姿态。该方法相对简单，但很难达到2~3um的定位精度。
2、连续轨迹控制方式(CP)
这种控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动平稳，从而完成作战任务。工业机器人各关节连续同步运动，末端执行器形成连续轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。这种控制方法通常用于焊接、喷漆、去毛刺和检测机器人。
3、力(力矩)控制方式
装配和固定物体时，除了精确定位外，所用的力或力矩必须适当。在这种情况下，必须使用(转矩)伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈的不是位置信号，而是力(转矩)信号，因此，该系统必须具有强大的(转矩)传感器。有时利用传感器的逼近和滑动等功能进行自适应控制。
4、智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。智能控制技术使机器人具有较强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法和专家系统的迅速发展。也许这种控制模式，工业机器人才真的有“人工智能”的味道，但也最难控制好。除算法外，它还严重依赖于元件的精度。
发展趋势
1.人机协作
随着机器人从与人保持距离作业向与人自然交互并协同作业方面发展。拖动示教、人工教学技术的成熟，使得编程更简单易用，降低了对操作人员的专业要求，熟练技工的工艺经验更容易传递。
2.自主化
目前机器人从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操作等被操纵作业模式向自主学习、自主作业方向发展。智能化机器人可根据工况或环境需求，自动设定和优化轨迹路径、自动避开奇异点、进行干涉与碰撞的预判并避障等。
3.智能化、信息化、网络化
越来越多的3D视觉、力传感器会使用到机器人上，机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。随着多机器人协同、控制、通信等技术进步，机器人从独立个体向相互联网、协同合作方向发展。
资料来源：OFweek机器人网、百科
资料来源：OFweek机器人网、百科
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