《工业机器人动态稳定性 试验方法》等九项团体标准征求意见
- 2023/12/1 11:55:34 23787
- 来源：仪表网
《工业机器人 动态稳定性 试验方法》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规定了工业机器人动态稳定性的术语和定义，技术要求、试验条件、试验方法(试验结果计算规则)。本文件适用于串联型工业机器人，通用六轴、SCARA、码垛、六轴协作、七轴等各类工业机器人。
工作环境条件：
除非制造商另有规定,工业机器人的工作环境条件应满足：
a) 环境温度:5℃~40℃；
b) 相对湿度:45%~75%；
c) 大气压力:86kPa~106kPa；
测量设备：
测量设备应满足以下：
1) 激光跟踪仪或坐标测量机或光学相机或直线位移法测量系统；
2) 动态信号分析仪：分析带宽为(DC~20)kHz，准确度等级为 A 级；
3) 三轴向或单轴向加速度计：频率范围为(DC~400)Hz，测量不确定度 U_rel=2% (k=2)；
4) 电荷放大器：准确度等级为二级。
《移动操作臂复合机器人 安全规范》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规范规定了移动操作臂复合机器人的术语和定义、技术要求、试验条件、电气安全、机械安全、附加功能的安全等方面的要求及试验方法，此外还规定了标记和说明书要求。本文件适用于移动机器人(AGV)和通用工业机器人两项功能集成形成的新型机器人。
行驶路径上的障碍物检测：
a) 按要求准备试验障碍物，放置于行驶路径的正前方或垂直移动操作臂复合机器人路径的任何位置，检测移动操作臂复合机器人是否能在制造商的要求距离下停止运行；
b) 移开障碍物后检测移动操作臂复合机器人是否是在最少延迟 2 秒后自动重新开始运行；
c) 对于人员防护的接触式的障碍物检测装置，试件的受力和障碍物检测装置受到的力是否满足要求；
d) 按 GB/T 16855.1 中规定对要求中安全相关部分进行功能安全检测。
机器人操作方式：
检测移动操作臂复合机器人是否包含手动模式和自动模式，手动模式是否有低速和高速模式，操作模式的选择是否需要额外确认；在自动模式下，移动操作臂复合机器人执行任务程序，模拟停机条件触发，检测移动操作臂复合机器人是否能立即停机。
《叉车类工业应用移动机器人运动稳定性规范》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规定了验证叉车类工业应用移动机器人运动稳定性的要求和基本试验规范。本文件所述试验项目主要用于分析和检验某个叉车类工业应用移动机器人的指标，也可用于样机试验。对于某一具体叉车类工业应用移动机器人的试验，本文件并不规定应选择所述的哪些性能指标。
环境条件：
机器人试验应在以下条件下进行：
1) 环境温度：+5℃~+40℃；
2) 相对湿度：当最高温度 40℃时，相对湿度不超过 50%；允许温度降低时，允许更高的相对湿度(如 20℃时相对湿度为 90%)；
3) 海拔高度:不大于 2 000 m。
试验条件：
1.机器人条件
1) 试验应在一台可供使用的机器人上进行，且机器人系统应按制造商规定的要求组装好，所需的设备安装、调试完毕；
2) 机器人应装备齐全，并按制造商规定充满电，若机器人上安装测试仪器，应减少对机器人的影响。
2.试验场地
1) 试验场地应符合制造商要求的使用条件，制造商给出的要求应包含地面平坦度、地面摩擦系数、导电性、地板连接要求、地面强度等；
2) 试验场地应满足机器人进行加速和制动过程的长度需求；
3) 试验场地坡度应满足本标准要求或制造商设计的最大坡度值。
《工业应用移动机器人 调度系统技术要求》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规定了工业应用移动机器人调度系统的功能指标、性能指标和测试方法。本文件适用于仓储、物流、运输、邮政、电商、制造业、车辆、港口、医药、零售等领域的工业应用移动机器人调度系统的设计、制造、验收、检验等；本标准不适用于易燃易爆场所使用的工业应用移动机器人的调度系统。
响应时间：
1.响应时间要求
是指从调度系统给工业应用移动机器人下发指令到工业应用移动机器人做出相应动作的时间，包含2部分，即：
1) 工业应用移动机器人本体软件处理时间；
2) 调度系统与工业应用移动机器人本体之间通信时延。
1.1 测试方法一
3) 调度系统时间和工业应用移动机器人时间进行同步；
4) 从调度系统向工业应用移动机器人发送带时间戳的指令 t1；
5) 调度系统收到指令，并做出响应的时间为 t2；
6) 记录 t2 和 t1 的时间差，重复测试 3 次，取平均值。
1.2 测试方法二
1) 采用 1 台高速相机同时连续抓拍调度系统操作界面和工业应用移动机器人；
2) 回放抓拍照片，以调度系统指令发送成功时刻照片为起始时间 t1，工业应用移动机器人做出响应时刻照片为终止时间 t2，根据 t1-t2 照片数和高速相机抓拍帧率计算响应时间t；
3) 重复测试 3 次，取平均值。
《架空输电线路飞滑巡检机器人系统技术规范》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规定了架空输电线路飞滑巡检机器人系统的术语和定义、技术要求、试验条件、试验方法和检验规则以及标志、包装、运输和贮存等。包括系统功能、机器人的功能要求和技术要求、地面监控基站的功能要求和技术要求、巡检数据管理系统的功能要求和技术要求；机器人的试验条件及方法、地面监控基站的试验条件及方法、巡检数据管理系统的试验条件及方法。
本文件适用于沿110kV及以上高压输电线巡检机器人的巡检系统，可供制造商、集成商、用户参考使用。
环境条件：
机器人在以下环境条件下应能正常工作：
a) 环境温度：-25℃～45℃；
b) 环境湿度：5%～95%；
c) 正常线上巡检工作抗风能力：15m/s；正常飞行上下线工作抗风能力：10m/s；
d) 线上巡检抗大风能力：18m/s；
e) 外壳防护等级：IPX55。
外观结构
机器人外观结构应满足如下要求：
a) 机器人表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识清晰；
b) 机器人外部电气及控制线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；
c) 机器人重量和尺寸应满足线路安全运行的要求，见表 1。
行走路径
机器人行走路径要求如下：
a) 地线截面积应不小于 50mm2；
b) 地线严重锈蚀或地线覆冰，不宜进行机器人沿地线巡检作业。
《服务机器人 中文语音交互系统性能测评方法》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规范了服务机器人中文语音交互系统性能测评方法的术语定义、技术要求、试验条件、试验方法、等级评价指标。本文件适用于服务机器人中文语音交互系统。
测评语料设计：
测评语料应从句型覆盖、词汇量覆盖、语义覆盖以及词域覆盖等加以设计。评测集文本分为若干组，每组可以由若干人发音组成。设计要求如下：
a) 应针对被测评的服务机器人产品的自身特性进行设计；
注：如针对儿童陪护的服务机器人产品应加入相关语料，如儿歌、故事等对话语料内容。
b) 应从不同领域、不同环境的语料中随机选择，同时考虑发音现象的覆盖性；
c) 应充分考虑句型、词汇、语义等的覆盖性；
d) 应根据不同测试项目的试验目的进行测试句的内容设计；
e) 测评语料除了核心主句，还应配备核心主句的相似变形句进行测评。
注：语料基础话题类别可参考：新闻、天气、时间日程、股票、体育、科技、日历、美食、旅行、音乐点播、电影、购物、花艺、家居、服装、美妆、养老、医疗、游戏等多种类别方向。
《服务机器人 软件试验方法》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规定了服务机器人软件试验方法的术语和定义、技术要求、试验条件和试验方法。主要的技术内容有测试对象的安全性等级要求、测试目的、测试内容、测试级别、测试方法、测试过程、测试用例、测试管理、文档编写和测试工具，从而实现对机器人软件测试与评估。
本文件适用于服务机器人软件测试与评估。
软件等级的定义：
服务机器人软件等级是在系统安全评估过程中确定的，它是根据软件对潜在的失效状态的贡献率来划分的。软件等级随着失效状态类别的变化而变化。
服务机器人软件等级的定义如下：
a) A 级：其异常状态将会导致或引起系统功能的失效并给服务机器人、使用者及周围环境带来灾难性的失效状态的软件，如安全相关软件；
b) B 级：其异常状态将会导致或引起系统功能的失效并给服务机器人带来严重的失效状态的软件；
c) C 级：其异常状态不会降低服务机器人的安全性和可操作性。
软件等级的确定：
1.如果服务机器人软件部分的异常状态引起多个失效状态，软件部件中最严重的失效状态类别决定了软件部件的软件等级。
2.系统功能可以分配到一个或多个已划分的软件部件中，并行实施是用多个软件部件来实现一个系统功能。这样，只有多个部件的异常状态才能产生一个失效状态。对并行架构，至少有一个软件部件具有与系统功能最严重的失效状态类别相应的软件等级。
3.一个系统功能亦可用多个软件部件来串行实施。这样，任何部件的异常状态都能产生失效状态。在这种情况下，软件部件讲具有与系统功能的最严重的失效状态类别相应的软件等级。
《智能汉堡机器人 技术规范》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规定了智能汉堡机器人的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、使用说明书、运输和贮存。本文件适用于餐厅、商场、社区、旅游景点、火车站等场所使用的智能汉堡机器人，相关食品领域机器人也可参照使用。
机器人应包括但不限于以下功能：
a) 点餐功能；
b) 在线订餐/备餐；
c) 支付功能；
d) 取餐信息提示；
e) 运行状态显示；
f) 库存监控；
g) 远程控制；
h) 模式切换；
i) 订单管理；
j) 客户管理；
k) 温度监测及保护；
l) 报警功能；
m) 开机自检功能；
n) 复位功能；
o) 急停功能；
p) 连锁保护功能。
《精密行星减速器 精度稳定性测评方法》
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件规定了精密行星减速器精度稳定性的试验方法和评价方法。本文件适用于精密行星减速器研制生产、交付使用和行业监管。
精度测试设备：
1.组成示意见图 2(不限于卧式或立式)。
2.相邻单元轴的同轴度误差应不大于 0.01mm。
3.在被试件额定转速下，驱动转速的波动值应不大于±1r/min。
4.当进行回差动态测试时，应保证负载扭矩稳定，负载扭矩的波动值应不大于被试件额定扭矩的± 1.5%。
5.转角测量误差应不大于被试件回差允许值的 1/3。
6.扭矩转速传感器和角度传感器的规格、精度、动态响应等应与测试要求相适应。
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