【空间物体三维系统概述】

本系统针对空间某一物体的三维空间坐标进行测量。系统采用双目立体视觉原理，通过对高速工业数字相机获取的空间物体图像进行识别分析，计算出物体空间坐标位置。
【系统主要包含技术】
  ●被测物体的模式识别与特征提取；

●双目立体视觉的相机标定；

●大范围空间标定方法；

●双目图像特征匹配；

●空间坐标系的简历及物体测量；

●数字图像处理技术；

●计算机软件技术；

   系统硬件逻辑示意图

本系统是基于以上技术的综合体现，完善的理论基础和使用方法有效的保证了系统的可行性、有效性和测量精度。

【系统软件】 

如下图所示，固定左右摄像机，调整相机角度使其观测范围尽可能*。完成双目立体视觉的标定。以左摄像机为主摄像机，针对其视场下的被测运动目标实现检测；右摄像机为辅摄像机，同样完成其视场下的目标检测，结合左摄像机的视频画面，通过运动目标的模式识别与特征提取，完成双目图像特征匹配，并根据立体视觉原理计算左摄像机内运动目标的三维坐标、运动轨迹等内容。

 为了方便研究者使用，我们同时可提供一种室外环境的大范围标定方法。

系统软件包含了多种图像处理技术和计算机软件技术，下面给出本系统中主要部分（图像处理部分）软件的结构图和空间运动物体三维信息跟踪及坐标计算部分的逻辑结构图。

如图一所示，固定左右摄像机，调整相机角度使其观测范围尽可能*。完成双目立体视觉的标定。以左摄像机为主摄像机，针对其视场下的运动目标实现实时检测与跟踪；右摄像机为辅摄像机，同样完成其视场下的目标检测与跟踪，结合左摄像机的视频画面，通过运动目标的模式识别与特征提取，完成双目图像特征匹配，并根据立体视觉原理计算左摄像机内运动目标的三维坐标、运动轨迹等内容。

【系统主要功能及技术特点】 

 ●双目立体视觉大范围标定；

 ●双目立体视觉标定；

 ●双目立体测量；

 ●测量数据显示及输出；

 ●测量精度可调；

 ●测量速度≥6次/秒； 

 ●系统有自学习功能，且学习过程操作简单；

 ●系统具备局域网间通讯功能。

 ●操作界面清晰明了，简单易行，只需简单设定即可自动执行测量；

 ●测量软件及算法*自主开发，系统针对性强；

 ●可灵活设置测量模板、测量范围；

 ●安装简单，结构紧凑，易于操作、维护和扩充；

 ●可靠性高，运行稳定，适合各种现场运行条件。

 ●基于PC平台，系统可扩充性强，基于EF-VS机器视觉软件平台可扩展其它功能。

图一