SGAT GDRE-41 自上线带电作业涂覆机器人

       自上线带电作业涂覆机器人是在架空输配电线路上行走并对裸导线进行绝缘涂覆的特种作业设备，主要应用于10KV/35KV配网架空裸导线绝缘化改造的带电作业。机器人采用多项技术，应用多种新先进材料及制造工艺多，可在不停电状态下实现自主上下线，无需借助绝缘斗臂车。操作人员在地面用遥控器进行无线遥控，可将行走路线前后方和自身运行状态的视频图像及数据传回地面，用于监测工作状态，检验涂覆效果，实现便捷高效的架空裸导线绝缘化改造。

　　系统组成及工作原理

　　系统主要由线上主机、地面遥控器及附件组成。线上主机包含卷扬机构、行走机构、推料机构、涂覆装置以及线径测量装置；地面遥控器采用触摸屏人机界面与开关按键组合操控方式，通过触摸屏输入作业工艺参数进行人机交互，显示机器人姿态、速度、障碍距离、作业产量及剩余胶量等状态数据和工作视频。开关按键主要用于实时控制机器人整套工作流程。附件包括备用电池、模头组件套装、耗材包等。

　　机器人采用PLC为主控器，协调控制卷扬机构、行走机构、推料机构等多台电机协调工作，较精确控制注胶流量，从而精准控制涂覆层厚度。倾角传感器感知机器的俯仰角、横滚角姿态信息自动调整压紧轮的压力，提供与路线坡度和滑差状态相适应的驱动力，确保在不同坡度线路上稳定运行；测距传感器感知障碍物的距离，用于控制减速、停机、上下线等关联动作。

　　关键技术：

　　双通道多频段抗干扰无线遥控通讯系统

　　便携式云端遥控器

　　一体化多轴数控系统

　　平衡升降系统

　　坡度自适应行走轮压紧装置

　　同步对中同轴导向装置