控制器在一段时间内仍将是工业机器人行业主要的运动控制器类型。半导体行业PC-based运动控制市场发展稳定，增速在17%左右。物流行业对机器视觉功能的需求增加，导致PC-based比例也逐步增加。在传统印刷机械上仍然以PLC运动控制器为主，PC-based运动控制器的应用刚刚起步，在新兴的数码印刷机械上使用较多，未来将小幅增长。

ROS（Robot OperatingSystem）是开源的机器人系统平台。使用这个之后，机器人就可以看见东西、测绘、导航，或是以的算法作用于周围的环境当中。假如想要制造复杂的机器人，已经准备好的ROS程序代码就能派上用场。ROS能在低限度下运用。这可以透过Raspberry Pi等级的计算机安装。

做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项操作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。

ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在角度时发生冲突。

A06B-0123-B077 A06B-0501-B205 A06B-6078-H211

A06B-0123-B575 A06B-0501-B206

A06B-0123-B675  A06B-0501-B751 A06B-6078-H230

A06B-0126-B077 A06B-0502-B001 A06B-6078-H415

A06B-0126-B177 A06B-0502-B002 A06B-6078-K001

A06B-0126-B577 A06B-0502-B004 A06B-6078-K214

A06B-0126-B677 A06B-0502-B005

A06B-0127-B075 A06B-0502-B062 A06B-6078-K811

A06B-0127-B077 A06B-0502-B072 A06B-6078-k840

A06B-0127-B175 A06B-0502-B074 A06B-6079-H103

A06B-0127-B177 A06B-0502-B172 A06B-6079-H104

A06B-0127-B575 A06B-0502-B202 A06B-6079-H106IC200UDR040完整IC200UDR040完整IC200UDR040完整

A06B-0127-B577 A06B-0502-B205 A06B-6079-H201

A06B-0127-B588 A06B-0502-B272 A06B-6079-H203

A06B-0127-B677 A06B-0502-B374 A06B-6079-H206