端子模块倍福BECKHOFF模拟量端子倍福PLC DeltaBot 的运动速度飞快，500 毫秒内即可完成大部分的轨迹运 动。“这样，几乎不存在通讯抖动时间，即使是个位数毫秒范 围内的抖动。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特点包括： 可以快速访问 I/O 以及轻松将远程 I/O 集成到我们的系统中。而 且，AX5000 系列驱动器有各种功率大小，可满足各种应用要求， 可实现‘EtherCAT 速度’下的驱动通讯，同时具有极短的周期时 间。另外，与其它 DeltaBot 系统部件的无缝集成也正是 AEMK 所苦 苦寻求的。

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与传统的拾放机器人不同，AEMK 机器人使用的是应力电缆，而非 刚性连杆，以减少运动惯量和机械设备成本，另外，AEMK 机器人 的维护工作量极少，具有较高的可重复精度。凭借其高性价比优 势，AEMK 机器人被运用到很多劳动密集型产业中，如食品生产和 包装或自动化仓储行业领域，这些行业在整合自动化设备时会因为 成本过高原因而困难重重。

DeltaBot：基于 PC 的拾放机器人 这些 3 轴和 4 轴型超高速机器人被命名为 DeltaBot。它们具有每分 钟超过 120 次的拾放能力，端子模块倍福BECKHOFF模拟量端子倍福PLC实践证明，它们非常适合用于高速装 配、自动检查和包装等应用领域。DeltaBot 使用无源电缆控制末端 执行器的运动。这种设计便于灵活调整机器人的工作空间，以适应 各种应用需要。另外，其直线设计使机器人特别适用于对卫生标准 非常严格的食品行业。 可升级的 PC 平台 为了在提高控制性能的同时降低成本，DeltaBot 生产线配备了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自动化软件、EtherCAT I/O 端子 模块及 AX5000 伺服驱动器构成的 Beckhoff 控制平台。

“超高的性 价比是我们选择 CX1010 作为 DeltaBot 控制中心的决定性因素。我 们希望控制器占据的空间越小越好，同时还能够为我们提供大的 编程灵活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置为 CX1010，但是我们也可以使用 CX1020 或 CX1030 对系统性能进行 扩展。” 嵌入式控制器取代两台 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平台，但是功能不够强大或 灵活。因此，我们决定选用 Beckhoff 的嵌入式控制器来取代两台 PC 控制器构成的控制系统：

其中一台作为实时机器人控制器，另一台 生成机器人运动轨迹、运行 HMI 并连接视觉系统或其它所需的应 用程序。“前一系统的主要缺点是通讯不稳定、系统运行连续性差 且扫描时间过长。”Khajepour 解释道。 借助 EtherCAT 消除通讯抖动 “TwinCAT 实时控制系统为我们创建高速、可靠的控制架构提供了 一个一体化平台。”Khajepour 阐述道。“在 TwinCAT 可以应用 的多种 IEC 61131-3 语言中，使用结构化文本（ST）编程语言可以轻 松编写 DeltaBot 代码